問(wèn)題具體描述：

機(jī)器人真空吸盤無(wú)法吸真空無(wú)動(dòng)作，機(jī)器人示教器無(wú)提示報(bào)警，程序語(yǔ)句無(wú)暫停，直接跳過(guò)此步驟。

過(guò)程處理：

1）排除法：排除程序BUG，因?yàn)橹骶€、機(jī)艙都是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)且其他區(qū)域功能正常運(yùn)行，不會(huì)因?yàn)槌绦駼UG，導(dǎo)致此項(xiàng)問(wèn)題；

2）直觀法：查看真空發(fā)生器接線有無(wú)破損，吸盤機(jī)械安裝狀態(tài)，壓縮空氣數(shù)值表，發(fā)現(xiàn)正常，無(wú)其它異常；

3）對(duì)比法 ：與MB060R1機(jī)器人對(duì)比程序語(yǔ)句，IO定義，發(fā)現(xiàn)程序邏輯框架是正常得；

4）強(qiáng)迫閉合法：手動(dòng)捅閥強(qiáng)制真空發(fā)生器，發(fā)現(xiàn)吸盤正常工作，手動(dòng)強(qiáng)制機(jī)器人輸出，發(fā)現(xiàn)吸盤也是正常

根據(jù)以上辦法可以判定，真空發(fā)生器硬件、接線、安裝無(wú)問(wèn)題，排除真空發(fā)生器硬件故障，判定機(jī)器人程序問(wèn)題，通過(guò)比 對(duì)MB060R1機(jī)器人程序也是沒(méi)有問(wèn)題得，那么問(wèn)題出在了哪里呢？

解決對(duì)策：

1）通過(guò)上述判斷，就是機(jī)器人吸盤指令無(wú)法發(fā)出到真空發(fā)生器中

2）仔細(xì)查看程序，再次與MB060R1對(duì)比程序，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題所在：

真因分析：

1）其實(shí)機(jī)器人已經(jīng)發(fā)送了真空吸盤打開(kāi)命令，只不過(guò)是在程序中間沒(méi)有等待指令，掃描速度太快，吸盤打開(kāi)過(guò)后隨后指令又關(guān)閉了。